„Über die spezielle und die allgemeine Relativitätstheorie” מאת אלברט איינשטיין הוא חיבור מדעי פופולרי שנכתב בראשית המאה ה־20. הוא מציג את תורת היחסות באופן נגיש, המבוסס על מושגים, ומראה כיצד יש לבחון מחדש את תפיסותינו לגבי מרחב, זמן, תנועה ומדידה, תוך שימוש במתמטיקה מועטה והתמקדות במשמעות הפיזיקלית. פתיחת החיבור מגדירה את מטרתו ואת קהל היעד שלו, ולאחר מכן בונה את תורת היחסות הפרטית צעד אחר צעד: היא מבחינה בין גאומטריה טהורה לבין הפרשנות הפיזיקלית שלה באמצעות גופים קשיחים, מציגה קואורדינטות ומערכות ייחוס, ומגדירה מערכות אינרציאליות (גליליאניות). היא מנסחת את עקרון היחסות, חושפת את הסתירה בין חיבור נאיבי של מהירויות לבין קביעות מהירות האור, ופותחת אותה באמצעות הגדרה תפעולית של זמן וסימולטניות בעזרת אותות אור, ובכך מגלה את היחסיות של הסימולטניות ושל המרחק. מכאן היא מציגה את טרנספורמציית לורנץ, התכווצות האורך, התארכות הזמן וחוק חיבור המהירויות היחסותי, הנתמכים בניסויים כגון ניסוי פיזו, אברציה של כוכבים, היסטי דופלר ותוצאת ניסוי מייקלסון–מורלי (בלי להסתמך על האתר). היא מדגישה את הקווריאנטיות של לורנץ כמדריך היוריסטי, מעדכנת את המכניקה במהירויות גבוהות ומאחדת אנרגיה ומסה (E/c²), כאשר c היא מהירות גבולית. חלק פתיחה זה מסתיים בהצגת המרחב־זמן הארבע־ממדי של מינקובסקי, ולאחר מכן מתחיל המעבר לעקרון היחסות הכללית.